在我們的世界中，舉目所及都有馬達的存在，冷氣機、風扇、鐵捲門、抽水馬達...等等，因此如何控制馬達，可說是電機控制中一件重要的事，而本篇承襲著"PWM_LED"的方法，將8051中的計時中斷法運用於直流馬達上，並示範如何驅動兩相4線式步進馬達。除了原有的MCU 8051外，我們還需要IC L293D的幫忙，L293D是一半H橋式IC，它可同時驅動2顆DC馬達或一顆兩相步進式馬達，連續驅動下可支援600mA電流的輸出，藉由它的幫助可讓我們更加便利及安全地控制DC馬達的轉速、轉向。
L293D 腳位簡單說明如下: (詳細說明請自行參閱DataSheet)
Pin 3及6為直流馬達1的連接腳
Pin 11及14為直流馬達2的連接腳
Pin 8為馬達的高電位輸入腳
Pin 16為L293D的高電位輸入腳
Pin 1、9分別為馬達1及2的致能腳位，高電壓時可使其作動
Pin 2及7為控制馬達1的轉向；10及15能控制馬達2的轉向
Pin 4、5、12、13為接地腳位
直流馬達
下圖為本篇直流馬達的電路連接圖，將一顆DC馬達連接於馬達2的位置上，因Pin 9為馬達的致能腳位，故以8051 P1_0輸出一PWM訊號，藉以控制馬達的轉速；而P1_2及P1_3分別接到L293D的Pin 10及15，以控制馬達的轉向，在後續的程式碼中，僅示範如何控制馬達的轉速，至於如何控制轉向就留給大家去動一下腦筋。
下為部份對應的8051程式碼，其它則與另一篇"PWM_LED"中的相同，只在initialze( )中多了P1_2及P1_3的設定，這可控制馬達的轉向。馬達轉速: SW1>SW2>SW3>SW4>SW5>SW6。
經過實際製作後發現，若於電路上沒接馬達旁的4顆二極體，馬達跑久了常會有"秀逗"的情況發生；在馬達的兩端接上一0.1uF無極性的去耦電容，也是一不錯的方法。另外也有人說馬達的電源最好與IC的電源分開，這樣比較不會有干擾的情況發生，我想這都是因為馬達是一電感性元件，易感應出高電位差，進而影響其它元件的正常運作，所以必須將馬達獨立出來。
步進馬達
幾年前買了一個2相4線式步進馬達，買回來後就一直給它晾在那邊，趁著此次機會，就來研究一下如何讓它也來動一動。
下圖為本篇步進馬達的電路連接圖，將一顆2相4線式步進馬達與L293D相連，SW1與SW2分別可使步進馬達朝著相反的方向各旋轉10步，P1_0、P1_1、P1_2及P1_3輸出對應2相的0/1電位，以驅動馬達的轉動與轉動的方向。
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